性能特點：

　    1.高速搬運：

       1500循環(huán)/小時（搬運130KG工件）；

       1800循環(huán)/小時（搬運60KG工件）；

　    2.較大的動作范圍：

        可堆積高達2600mm以上 ，臂展3210mm、J1軸±180°的動作角度；

　    3.緊湊的機身和強力的夾持：

        干涉范圍小、緊湊的機身，強大的夾持能力，停電時或緊急停止時抓取的工件不會掉落。

　   技術參數(shù)：

構造形式：

關節(jié)型機器人碼垛機

自 由 度：

4

驅動方式：

AC伺服方式

動作范圍
（弧度）：

J1 軸

±3.14 rad

J2 第二軸

+1.65～ - 0.71 rad

J3 第三軸

+0.30～ - 2.04 rad

J4 第四軸

±6.28 rad

搬運速度：

130 kg

1500 循環(huán)/小時

60 kg

1800 循環(huán)/小時

可搬運重量：

130 kg

容許瞬間慣性力矩：

50 kg・m2

碼垛參數(shù)：

1100X1100mm□的托盤

堆積高度可達2787mm

1200X1200mm□的托盤

堆積高度可達2763mm

1600X1600mm□的托盤

堆積高度可達2212mm

位置精度誤差：

±0.3mm

環(huán)境溫度：

0～45°C

環(huán)境濕度：

20～85%RH （不得結露）

振動值：

0.5G以下

安裝方式：

地面安裝

其他配置：

控制器及各部之間連接電纜，中英文說明書，彩色中文示教盒，相應的碼垛應用軟件，Software PLC （可實現(xiàn)PLC編程），終端夾具，視覺識別系統(tǒng)

1[rad]=180/π[°]　1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
(*1) 隨手腕負載質量而變化；
(*2) 請注意手腕容許慣性力矩隨手腕負載條件不同而變化；