性能特點(diǎn)：

　    1. 六軸機(jī)器人，動(dòng)作范圍廣，關(guān)節(jié)活動(dòng)靈活，有效迅速放置負(fù)載物；

　    2.特殊點(diǎn)的回避， 可在特殊點(diǎn)旁流暢的動(dòng)作；

　    3.強(qiáng)力型手首, 充裕的扭矩和慣性，可應(yīng)對(duì)大型工件；

　    4. 靈活的搬運(yùn)姿勢(shì), 自由的搬運(yùn)范圍，可搬運(yùn)多種工件，即使是同樣的工件，也可以采取各種各樣的搬運(yùn)姿勢(shì)。

　   技術(shù)參數(shù)：

構(gòu)造形式：

關(guān)節(jié)型機(jī)器人碼垛機(jī)

自 由 度：

6

驅(qū)動(dòng)方式：

AC伺服方式

動(dòng)作范圍：

腕

J1

回旋

±3.14rad

J2

前后

+1.40～-1.05rad

J3

上下

+2.62～-2.38rad

手首

J4

旋轉(zhuǎn)2

±6.28rad

J5

彎曲

±2.36rad

J6

旋轉(zhuǎn)1

±6.28rad

搬運(yùn)速度：

腕

J1

回旋

1.75rad/s

J2

前後

1.57rad/s

J3

上下

1.66rad/s

手首

J4

旋轉(zhuǎn)2

2.62rad/s

J5

彎曲

2.62rad/s

J6

旋轉(zhuǎn)1

3.67rad/s

可搬運(yùn)重量：

手首部

166kg

J3軸上部

60kg (*1)

手腕容許慣性力矩：

J4

旋轉(zhuǎn)2

951N・m

J5

彎曲

951N・m

J6

旋轉(zhuǎn)1

490N・m

手腕容許慣性力矩(*2)：

J4

旋轉(zhuǎn)2

88.9kg・m2

J5

彎曲

88.9kg・m2

J6

旋轉(zhuǎn)1

44.1kg・m2

位置精度誤差：

±0.3mm

環(huán)境溫度：

0～45°C

環(huán)境濕度：

20～85%RH （不得結(jié)露）

振動(dòng)值：

0.5G以下

安裝方式：

地面安裝

其他配置：

控制器及各部之間連接電纜，中英文說明書，彩色中文示教盒，相應(yīng)的碼垛應(yīng)用軟件，Software PLC （可實(shí)現(xiàn)PLC編程），終端夾具，視覺識(shí)別系統(tǒng)等

1[rad]=180/π[°]　1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
(*1) 隨手腕負(fù)載質(zhì)量而變化；
(*2) 請(qǐng)注意手腕容許慣性力矩隨手腕負(fù)載條件不同而變化；