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鋁模板機(jī)器人焊接方案

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常州市海寶焊割有限公司

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

詳細(xì)介紹

1.1 鋁模板工件實(shí)物圖

2.2工件的焊接要求：

2.2.1 氣體保護(hù)電弧焊接(MIG、MAG)。

2.2.2 焊接牢固，無(wú)設(shè)備自身原因?qū)е碌臍饪?、夾渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。

2.2.3 焊縫均勻平整、無(wú)焊瘤等外觀缺陷。

2.2.4 焊縫尺寸應(yīng)符合圖紙及技術(shù)要求。

2.3工件參數(shù)條件

1) 工件材料：鋁合金；

2) 材料厚度：3-6MM;

3) 焊縫形式：平焊、角焊縫。

4) 工件重量：小于50kg

5) 工件外形尺寸：固定型號(hào)，參考圖紙。

2.4焊接工藝條件

1）高純氬氣體保護(hù)。

2）工件不應(yīng)被油、銹等污染。

3) 保證工件原材料的下料精度及組對(duì)精度符合技術(shù)協(xié)議及圖紙要求。

一、機(jī)器人焊接單元概述

1．機(jī)器人焊接系統(tǒng)概述：

本機(jī)器人焊接單元可以24小時(shí)連續(xù)作業(yè)，跟人工作業(yè)相比，其效率、質(zhì)量、穩(wěn)定性等有很大提高。同時(shí)海寶公司提供的該款機(jī)器人產(chǎn)品具備后續(xù)升級(jí)擴(kuò)展能力，預(yù)留30多個(gè)IO 接口以備后續(xù)升級(jí)。

該系統(tǒng)為雙機(jī)器人焊接系統(tǒng)，工位工裝夾具上實(shí)現(xiàn)工件的點(diǎn)焊組對(duì)和焊接，確保工件能匹配焊接，以提高機(jī)器人生產(chǎn)效率。

系統(tǒng)配置主要由兩臺(tái)進(jìn)口弧焊機(jī)器人、兩臺(tái)焊接電源、兩套機(jī)器人焊槍系統(tǒng)、兩套焊接平臺(tái)、兩套氣動(dòng)工裝夾具、一套集成控制系統(tǒng)、一套安全防護(hù)護(hù)欄等組成。

2．機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表：

序號(hào)	名稱	規(guī) 格	品牌	數(shù)量	單位	備注
1	焊接機(jī)器人（含底座）	R-0iB 臂展1437mm負(fù)載3KG	FANUC（發(fā)那科）	2	套
2	焊接電源	Artsen-PM 400A	麥格米特	2	臺(tái)	鋁合金專(zhuān)用焊機(jī)
3	機(jī)器人焊槍	水冷焊槍	MASTERHYPER	2	套
4	冷卻水箱		MASTERHYPER	2	套
5	系統(tǒng)集成及控制		MASTERHYPER	1	套
6	焊接平臺(tái)		MASTERHYPER	2	套
7	安裝調(diào)試及培訓(xùn)		MASTERHYPER	1	期
8	工裝夾具	氣動(dòng)工裝	MASTERHYPER	2	套	氣動(dòng)工裝夾具
9	配件		MASTERHYPER	1	套	詳見(jiàn)清單
10	運(yùn)輸及保險(xiǎn)		MASTERHYPER	1	次

3．鋁模板設(shè)備演示圖如下：

主視向前左45度軸側(cè)圖

鋁模板焊接機(jī)器人主視向前右45度軸側(cè)圖

4．鋁模板焊接機(jī)器人參數(shù)

機(jī)器人型號(hào)		R-0iB
軸數(shù)		6 axes
運(yùn)動(dòng)半徑		1437mm
負(fù)載		3kg
運(yùn)動(dòng)范圍	J1	5.93rad (340deg)
	J2	4.54rad (260deg)
	J3	8.00rad (458deg)
	J4	6.98rad (400deg)
	J5	6.28rad (360deg)
	J6	15.71rad (900deg)
運(yùn)動(dòng)速度	J1	3.40rad/s (195deg/s)
	J2	3.05rad/s (175deg/s)
	J3	3.14rad/s (180deg/s)
	J4	6.28rad/s (360deg/s)
	J5	6.28rad/s (360deg/s)
	J6	9.60rad/s (550deg/s)
允許的負(fù)載力矩	J4	44NM
	J5	44NM
	J6	22NM
允許的負(fù)載慣量	J4	1.04kgm2
	J5	1.04kgm2
	J6	0.28kgm2
重復(fù)精度		±0.08mm
防護(hù)等級(jí)		IP54
噪音		＜85dB
機(jī)械本體重量		170kg

FANUC R-30iB Mate的特點(diǎn)

機(jī)器人的功能已經(jīng)被全面的提升，通過(guò)的硬件和增強(qiáng)的軟件.

? 提高機(jī)器人的基礎(chǔ)性能

通過(guò)增強(qiáng)對(duì)振動(dòng)的控制，縮短了循環(huán)時(shí)間

通過(guò)Robot Link 進(jìn)行連接的同步運(yùn)動(dòng)，其可靠性得到提高

? 能控制多個(gè)附加軸, 多達(dá)40 軸

? 應(yīng)用軟件的改進(jìn)

點(diǎn)焊& 伺服槍

弧焊

切割

物品搬運(yùn)

? 增進(jìn)了PC-半自動(dòng)功能

– 縮短了循環(huán)時(shí)間

– 真實(shí)的診斷功能

R-30iB控制器詳細(xì)描述：

高性能CPU

? 高性能CPU

? 控制器擁有高性能的通訊功能

–支持2 個(gè)以太網(wǎng)端口

? 高性能的伺服數(shù)字信號(hào)處理

–支持若干軸(40 個(gè)軸.)

–去除了Vision 系統(tǒng)所需要的PC，并提高了機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性

數(shù)據(jù)備份

? 備份機(jī)器人數(shù)據(jù)可通過(guò)操作面板上的一個(gè)

USB端口

? 備份機(jī)器人數(shù)據(jù)也可通過(guò)位于主板上的MC

memory card (PCMCIA) 接口

? 如果使用一個(gè)MC卡的適配器(選配

件) ，自動(dòng)備份功能可以使用MC卡作為

備份的盤(pán)符;

焊接機(jī)器人附加功能介紹：

Touch Sensing焊縫自動(dòng)尋找功能：

該功能是簡(jiǎn)便有效的機(jī)器人焊縫找尋功能。工作原理：機(jī)器人通過(guò)焊機(jī)的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個(gè)（或多個(gè)）基準(zhǔn)點(diǎn)，來(lái)判斷工件的偏差情況，并對(duì)起弧焊接的位置坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整，實(shí)現(xiàn)焊縫起始點(diǎn)的自動(dòng)尋找。

共包括焊接起始點(diǎn)傳感和終點(diǎn)傳感，多點(diǎn)傳感，焊接長(zhǎng)度傳感，圓弧傳感以及傳感重試功能。并能在坡口內(nèi)部進(jìn)行傳感功能，檢測(cè)坡口幅寬變化自動(dòng)調(diào)整焊槍擺動(dòng)幅度及熔敷量。

坡口自適應(yīng)軟件：可以在坡口大小不一致的情況下，可利用接觸傳感檢測(cè)坡口寬度同時(shí)修正焊接軌跡，跟據(jù)檢測(cè)結(jié)果自動(dòng)調(diào)整焊接參數(shù)如擺幅和焊接電流，以改變?nèi)鄯舐驶蛱畛湫Ч?，確保焊縫余高一致。

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