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技術(shù)說(shuō)明 :A06B-1445-B210#0209 FANUC AIS 8/4000-B型 阿爾法交流電機(jī)
- 伺服電動(dòng)機(jī)
- 交流電動(dòng)機(jī)
- 交流伺服電機(jī)AIS8/4000
- AIS 8/4000-B型阿爾法交流電機(jī)
- 錐形軸
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- 數(shù)控/機(jī)器人
一 伺服電機(jī)
1. 概念
伺服電機(jī)，按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。
由于它的“伺服"性能，因此它就被命名為伺服電機(jī)。其功能是將輸入的電壓控制信號(hào)轉(zhuǎn)為軸上輸出的角位移和角速度驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。
伺服電機(jī)一般分為兩大類：直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)。
2. 交流伺服電機(jī)
2.2工作原理
交流伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
交流伺服電機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。
3. 直流伺服電機(jī)
3.2 工作原理
直流伺服電機(jī)的工作原理與普通的直流電機(jī)工作原理基本相同。依靠電樞氣流與氣隙磁通的作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。通常采用電樞控制方式，在保持勵(lì)磁電壓不變的條件下，通過(guò)改變電壓來(lái)改變轉(zhuǎn)速。電壓越小轉(zhuǎn)速越低，電壓為零時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)殡妷簽榱銜r(shí)，電流也為零，所以電機(jī)不會(huì)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，既不會(huì)出現(xiàn)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
直流伺服電機(jī)在數(shù)控系統(tǒng)中應(yīng)用很多，但是直流伺服電機(jī)也有一定的缺點(diǎn)：它的電刷和換向器易磨損；電機(jī)轉(zhuǎn)速的限制，應(yīng)用環(huán)境的限制；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難，成本高。
二 伺服驅(qū)動(dòng)器
1. 概念
伺服驅(qū)動(dòng)器又稱為伺服放大器或放大器，是將從控制器輸入的脈沖信號(hào)或模擬量信號(hào)經(jīng)內(nèi)部計(jì)算放大后輸出給電機(jī)的裝置。
2. 結(jié)構(gòu)及原理
伺服驅(qū)動(dòng)器主要有伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、通訊接口單元組成。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等。
伺服驅(qū)動(dòng)器大體可以劃分為功能比較獨(dú)立的功率板和控制板兩個(gè)模塊。功率板是強(qiáng)電部分，其中包括兩個(gè)單元，一是功率驅(qū)動(dòng)單元IPM用于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，二是開關(guān)電源單元為整個(gè)系統(tǒng)提供數(shù)字和模擬電源?？刂瓢迨侨蹼姴糠?，是電機(jī)的控制核心也是伺服驅(qū)動(dòng)器技術(shù)核心控制算法的運(yùn)行載體?？刂瓢逋ㄟ^(guò)相應(yīng)的算法輸出PWM/PFM信號(hào)，作為驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，來(lái)改變逆變器的輸出功率，以達(dá)到控制交流伺服電機(jī)的目的。
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A06B-0064-B203
Servo motor, according to the requirements of control command, power amplification, transformation and regulation, so that the output torque, speed and position control of the driving device is very flexible and convenient.
Because of its “servo” performance, so it is named servo motor. Its function is to convert the input voltage control signal into the output angular displacement and angular velocity drive control object on the shaft.
Servo motors are generally divided into two categories: DC servo motor and AC servo motor.
2. Ac servo motor
2.2 Working Principle
The rotor inside the AC servo motor is a permanent magnet, and the U/V/W three-phase electric current controlled by the driver forms an electromagnetic field. The rotor rotates under the action of this magnetic field. At the same time, the encoder of the motor feeds back signals to the driver.
When the AC servo motor has no control voltage, there is only pulsating magnetic field produced by the excitation winding in the stator, and the rotor is stationary. When there is a control voltage, the stator will generate a rotating magnetic field, the rotor along the direction of the rotating magnetic field rotation, in the case of constant load, the motor speed with the size of the control voltage changes, when the phase of the control voltage is opposite, the servo motor will reverse.
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