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山東天河科技股份有限公司
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我公司生產(chǎn)的掘錨機(jī)標(biāo)配掘進(jìn)機(jī)“視距遙控"功能也可增配“超視距控制功能"；同時(shí)可以為現(xiàn)役掘進(jìn)機(jī)進(jìn)行遙控改造。
視距內(nèi)遙控
將“普通掘進(jìn)機(jī)"的傳統(tǒng)操作閥更換為電液比例閥，增加電液控制裝置并與掘進(jìn)機(jī)主控箱建立通訊，可以使“普通掘進(jìn)機(jī)"具備不小于50米“視距遙控"功能；可實(shí)現(xiàn)對(duì)油泵、截割、二運(yùn)、水泵等電動(dòng)機(jī)的啟停控制；實(shí)現(xiàn)截割部、行走部、鏟板部、一運(yùn)、后支撐、照明、電鈴、急停等功能。可增配“基于UWB定位技術(shù)"人員接近保護(hù)裝置，實(shí)現(xiàn)截割過程中人員接近預(yù)警、停機(jī)等功能。
遠(yuǎn)程遙控
系統(tǒng)功能
備實(shí)時(shí)顯示掘進(jìn)機(jī)多方位視頻信息；實(shí)時(shí)工況監(jiān)測(cè)；遠(yuǎn)程故障診斷；現(xiàn)場(chǎng)語(yǔ)音廣播；現(xiàn)場(chǎng)音頻采集播放；人員接近預(yù)警保護(hù)；設(shè)備位姿狀態(tài)監(jiān)測(cè)；自動(dòng)截割；自適應(yīng)擺速控制等功能。
本地控制：司機(jī)在掘進(jìn)機(jī)上通過“機(jī)載操作箱"和手動(dòng)液壓閥操作，這種也是的操作方式，我公司對(duì)掘進(jìn)設(shè)備進(jìn)行升級(jí)改造后，此項(xiàng)操作方式依然會(huì)保留且為優(yōu)先級(jí)操作順序。
視距遙控：掘進(jìn)機(jī)改造后配備“礦用遙控器"，操作人員使用遙控器可對(duì)掘進(jìn)設(shè)備進(jìn)行不小于50米范圍內(nèi)的視距遙控控制。
系統(tǒng)日志：可顯示通訊狀態(tài)、控制以及預(yù)警的信息、系統(tǒng)運(yùn)行過程中的提示信息。
動(dòng)畫模擬：可實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前掘進(jìn)機(jī)的俯視動(dòng)態(tài)圖、側(cè)視動(dòng)態(tài)圖、三維動(dòng)態(tài)圖。
系統(tǒng)數(shù)據(jù)：可實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)電壓、油泵電流、截割電流、水泵電流、二運(yùn)電流。
通訊狀態(tài)：可監(jiān)控遠(yuǎn)程控制通訊狀態(tài)、視距控制通訊狀態(tài)。
系統(tǒng)信息：系統(tǒng)時(shí)間、當(dāng)前功率、工作模式、急停狀態(tài)、截割急停狀態(tài)、星輪、一運(yùn)狀態(tài)、工作電壓狀態(tài)、瓦斯、油位狀態(tài)。
位姿顯示：迎頭距離、設(shè)備坐標(biāo)、橫滾角度、俯仰角度、航向角度。
故障預(yù)警：各部電動(dòng)機(jī)綜合保護(hù)狀態(tài)、過載、過流、三相不平衡、漏電、接觸器粘連、瓦斯超限、瓦斯斷線、人員接近、油位預(yù)警。
電動(dòng)機(jī)保護(hù)：具備電動(dòng)機(jī)綜合保護(hù)功能、短路、三相不平衡、欠壓、過載、漏電等。
瓦斯監(jiān)測(cè)保護(hù)：設(shè)備自帶瓦斯傳感器，具備超限急停、斷線急停功能。
人員接近保護(hù)：人員接近保護(hù)可以設(shè)置預(yù)警距離和保護(hù)距離；在保護(hù)裝置運(yùn)行中，人員進(jìn)入預(yù)警距離范圍，機(jī)載聲光報(bào)警器會(huì)預(yù)警；人員進(jìn)入保護(hù)距離范圍設(shè)備 會(huì)緊急停機(jī)。
通訊中斷保護(hù)：視距控制中當(dāng)通訊中斷，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)停機(jī)。遠(yuǎn)程控制中當(dāng)通訊中斷，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)停機(jī)。
視頻采集系統(tǒng)配置6臺(tái)機(jī)載本安攝像儀；
1臺(tái)攝像儀安裝在機(jī)身上；用于監(jiān)控截割部狀態(tài)；
2臺(tái)攝像儀安裝在左右履帶上方；用于監(jiān)控鏟板及堆煤狀態(tài)；
1臺(tái)攝像儀安裝在掘進(jìn)機(jī)機(jī)尾；監(jiān)控一部運(yùn)輸轉(zhuǎn)載點(diǎn)狀態(tài)；
1臺(tái)安裝在二運(yùn)轉(zhuǎn)載點(diǎn)；用于監(jiān)控二運(yùn)出煤狀態(tài)；
1臺(tái)安裝在井下集控室；用于監(jiān)控人員狀態(tài)。
油泵電機(jī)開關(guān)；截割電機(jī)開關(guān)；水泵電機(jī)開關(guān)；二運(yùn)電機(jī)開關(guān)；風(fēng)機(jī)電機(jī)開關(guān)；一運(yùn)電磁閥開關(guān)；星輪電磁閥開關(guān)；左右履帶電磁閥開關(guān)；
截割部伸縮電磁閥開關(guān)；
截割部回轉(zhuǎn)電磁閥開關(guān)；截割部升降電磁閥開關(guān)；鏟板升降電磁閥開關(guān)；后支撐升降電磁閥開關(guān)；警鈴開關(guān)；照明燈開關(guān)及信號(hào)照明切換。
過在截割部后方配置“單目相機(jī)"可以采集安裝在截割部的“紅外標(biāo)靶"；經(jīng)過算法計(jì)算后可以獲得截割頭的實(shí)時(shí)坐標(biāo)。
機(jī)身安裝的“單目相機(jī)"可以實(shí)時(shí)采集安裝在巷道的激光指向儀“紅外射線"，結(jié)合安裝在掘進(jìn)機(jī)上的慣導(dǎo)，通過算法計(jì)算后可以獲得掘錨機(jī)機(jī)身相對(duì)于巷道的 實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)；與電液控制箱控制建立通訊后可以實(shí)現(xiàn)掘錨機(jī)自主導(dǎo)航功能。
截割部后方裝有“毫米波雷達(dá)"，毫米波具有透塵、透水霧等優(yōu)點(diǎn)；與截割頭的三維坐標(biāo)進(jìn)行算法計(jì)算可以實(shí)時(shí)獲得截割頭距離煤壁的距離。
系統(tǒng)具備TCP/IP協(xié)議；RS485:MODBUS-RTU協(xié)議；CAN總線：CanOpen協(xié)議通訊接口。
1. 工程機(jī)械專業(yè)可編程控制器。選用的控制器，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性好，可靠性高，數(shù)據(jù)處理速度快。
2. 故障報(bào)警。所有的故障報(bào)警都能通過上位機(jī)顯示方式報(bào)告。
3. 安裝便捷靈活性高。全部采用快插接頭形式，易于安裝，易于維護(hù)和更換大大提高了靈活性。
4. 人機(jī)界面 (HMI) 直觀。直觀的界面服務(wù)集成在上位機(jī)操作系統(tǒng)內(nèi)。只需簡(jiǎn)單的設(shè)置一些參數(shù)，操作系統(tǒng)可自動(dòng)地處理數(shù)據(jù)的傳送。 大大減少了人機(jī)對(duì)話的編程。
5. 多CPU運(yùn)行方式。采用全分布式控制結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)安全性高，當(dāng)?shù)孛娌糠殖霈F(xiàn)控制故障時(shí)，井下部分仍可實(shí)現(xiàn)集控運(yùn)行。
項(xiàng)目 | 參數(shù) | 項(xiàng)目 | 參數(shù) | 項(xiàng)目 | 參數(shù) |
系統(tǒng)工作電壓 | 127VAC | 千兆網(wǎng)口 | 2/SC | 顯卡 | 集成顯卡 |
攝像頭分辨率 | 1920*1080 | RS485 | 1 | 計(jì)算機(jī)串口 | 2xRS485 |
攝像頭像素 | 400W | CANopen | 1 | 音頻輸入 | 1 |
攝像頭通訊方式 | 以太網(wǎng) | 工作頻段 | 2.4GHz+5GHz | 音頻輸出 | 1 |
紅外補(bǔ)光 | 300Mw/50m | PWM輸出 | 24 | USB | 6 |
鏡頭 | 2.8mm | DI輸入 | 5 | HDMI | 2 |
防護(hù)等級(jí) | IP54 | AI輸入 | 3(0-5v)+2(4-20mA) | 計(jì)算機(jī)網(wǎng)口 | 4/RJ45 |
電源箱功率 | 250w | 視距遙控頻率 | 433MHz | 顯示尺寸 | 21.5″ |
輸出電壓 | ib12V | 視距遙控距離 | 50m（無遮擋） | 亮度 | 500cd/m2 |
輸出回路 | 6/1.3A | 計(jì)算機(jī)硬盤 | SSD500G | 對(duì)比度 | 1000:1 |
WIFI無線寬帶 | 1000Mbps | cpu | IntelRi7 | 揚(yáng)聲器功率 | 5W |
百兆網(wǎng)口 | 8/RJ45 | 內(nèi)存 | 8G | 遠(yuǎn)程控制距離 | ≤2000m |
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