KJ3002X1-BA1模擬量輸入

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在傳感裝置的選用上，盡量選用抗干擾性強的智能傳感儀器，同時考慮到預研項目的經(jīng)費情況，也用了一些常規(guī)的傳感器。另外，由于機器人外部有很多傳感器，而艙室空間又十分有限，因而本文參考現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)信息處理現(xiàn)場化的思想在機器人外部放置了一個單片機，完成這些傳感器數(shù)據(jù)的處理后再上傳給主單片機。試驗表明，這種方案不僅可以緩解主單片機的工作壓力，實現(xiàn)分布系統(tǒng)的設計思想，還可以減少信號傳輸線上的共模干擾。 
　　控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)主要是五臺推進電機、舵、及縱橫傾調(diào)節(jié)裝置。其中縱橫傾調(diào)節(jié)裝置為24V力矩電機帶動滑塊移動從而調(diào)節(jié)水下機器人的縱橫傾，經(jīng)高性能光電隔離芯片后與從單片機1并行口連接。在水下機器人的運動過程中，隨時可能要改變推進電機的轉(zhuǎn)速以得到不同的推進力，而變頻調(diào)速是實現(xiàn)電機調(diào)速的方式。本系統(tǒng)采用臺達VFD-A/H型變頻器，它不僅可以實現(xiàn)各種轉(zhuǎn)速曲線，而且還具有過壓、過流、過熱等完善的保護措施。該變頻器與控制系統(tǒng)的接口為RS485串行口，一塊CPUzui多可接32個變頻器。 

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鄭娟萍

廈門仲鑫航自動化設備有限公司

主營：專業(yè)從事（DCS系統(tǒng)）（機器人系統(tǒng)）（大型伺服控制系統(tǒng)）模塊 備件銷售

↓、Allen-Bradley(美國AB)系列產(chǎn)品》

↓、Schneider(施耐德電氣)系列產(chǎn)品》

↓、General electric(通用電氣) →GE←系列產(chǎn)品》

↓、Westinghouse（美國西屋）系列產(chǎn)品》

↓、SIEMENS(西門子系列產(chǎn)品)

↓、estinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、MAX1000系統(tǒng)備件

↓、Invensys Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。

↓、Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動模塊等。

↓、Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列

在主單片機一側(cè)，由于要發(fā)送的信息很多（共有107個字符）因而在程序中將待發(fā)送的數(shù)據(jù)分成兩組，每一組分別設有協(xié)議頭和校驗和，根據(jù)上位機通訊控制字符（分別是55H和66H）的不同來確定發(fā)送哪一組數(shù)據(jù)。在上位機一側(cè)，由于上位機要動態(tài)顯示水下機器人的運動姿態(tài)，接收各種設備的返回信息，如采用中斷信息接收方式，在同一時間每個下位機都向上位機發(fā)送信息時，會發(fā)生沖突導致信息丟失。為此，各下位機向上位機的信息傳輸要按照上位機的命令，整個系統(tǒng)按照統(tǒng)一節(jié)拍工作。當上位機空閑時就按順序發(fā)送一個使能命令給第i個下位機，第i個下位機接到命令后立即將要上傳的信息發(fā)出，如果上位機沒有接到，則重新發(fā)送該使能命令。同時為了提高通訊的可靠性，在通訊的每一側(cè)將待發(fā)送字符拆為3xH的形式，再對所發(fā)送的這組數(shù)據(jù)進行加和運算以求出校驗碼。通訊的另一側(cè)接收完一組數(shù)據(jù)后進行求和校驗，如校驗和不正確，則該組數(shù)據(jù)作廢，等待下一組數(shù)據(jù)。

Rohde & Schwartz Calibration Kit 3.5mm ZV-Z235

Rohde & Schwarz A300?Main Processor Board 1043.998.04

Rohde & Schwarz 1064.1391.00 Graphics Output Board

Rohde & Schwarz Network Card 61-600328-00

Rohde & Schwarz A170?I/Q Demodulator Assembly 1066.2520.02

Rohde & Schwarz SONY?MPF520-V Floppy Disk Drive

Rohde & Schwarz A30?Motherboard Digital?1065.6639.02

Rohde & Schwarz A300?Main Processor Board 1043.9987.03

Rohde & Schwartz FS315 Spectrum Analyzer9kHz-3GHz

Rohde & Schwarz A120?LO Phase Noise Board Assembly 1066.0763.03

Rohde & Schwarz ASCOM Power Supply Assembly 1043.9941.00

Rohde & Schwarz National Instruments GPIB Card 181832-01

Rohde & Schwarz A160?IF Filter Assembly?1065.7264.03

Rohde & Schwarz A170?I/Q Demodulator Assembly 1066.1260.02

Rohde & Schwarz A310?Graphics Board 1043.4491.02 1043.4491

Rohde & Schwarz A190?Detector Board 1065.8019.03

Rohde & Schwartz ZNB8 Vector Network Analyzer 9kHZ-8.5GHz

Rohde & Schwarz A190?Detector Board 1065.8019.02

Rohde & Schwarz A150?2ND IF Converter Assembly 1065.9544.04

Rohde & Schwarz SML03 Option B5 9kHz-3.3GHz Signal Generator

Rohde & Schwarz A310?Graphics Board 1043.4491.02

Rohde & Schwarz Attenuator Assembly 1067.7755.03

Rohde & Schwarz A180?Digital IF Board

Rohde & Schwarz A140?Frac Syn Board 1065.7512.02

Rohde & Schwarz SMIQ03B-B11-B20-B50-B19?3.3GHz Signal Generator

Rohde Schwarz NRV-Z8?Power Sensor 100nW..500mW.10 MHz..13 GHz

Rohde & Schwarz SME?03E 5kHz-2.2GHz Signal Generator B8/B11

Semflex 60637 Flexible Cable SMA(m) to SMA(m)

SIEMENS S30861-U2417-X-06/01 COAMCO8DPV2 Module

Sinclair Technologic FP30107*3 FREQ. (MHz) 465-3625

Sinclair Technologic MR356N*2 FREQ. (MHz) LP 460-3650 HP 465-3650

Sinclair Technologic FP30401C2TNC FREQ. (MHz) 465-3650

SPECTROL 534-1-1 POTENTIOMETER

Ace Technology DUP1960J-500 Duplexers

Tektronix 2213A 60MHz Oscilloscope

Tektronix P6063B Passive Probe

Tektronix P6105A Probe

Tektronix VM700T Video Measurement Set Options 01/30/21

Tektronix P6130 Oscilloscope Probe

Tektronix P6137 Probe

Tektronix P6202A Probe

Tektronix 11A34 Four?Channel Amplifier

Tektronix P6133 10MOhm Probe

Tektronix SD-42 1300nm Optical to Electrical Converter

Tektronix TDS754C 500MHz 4 Channel Oscilloscope Options 13/1F/HD/2M/2F

Tektronix 1503C Metallic TDR Cable Tester

Tektronix P6106A 10MOhm Meter Probe

Tektronix 174-5019-00 TekLink Cable

Tektronix P6053B Oscilloscope Probe

Tektronix P6434 Mass?Termination Probe

Tektronix 679-4095-00 671-4095-00 OptionConnector Board

TEKTRONIX AWG2040 Arbitrary Waveform Generator Opt 010,309

Tektronix 671-2469-02 Control Panel

TEKTRONIX P6407 Word Recognizer Probe

Tektronix VM700T Video Measurement Set Options 01

Tektronix 11A52 Two?Channel Amplifier

Tektronix P6465 Pattern Generator Probe

Tektronix 92S32 50-MHz PATTERN GENERATOR

Tektronix P7513 13GHz Tri Mode Probe with Accessories

Tektronix P6339A Buffered Passive Probe

Tektronix TLA7P4 Option 1S 136 Channel Module TLA 7P4

Transco 82152-919C70100-19 28VDC SPDT RF Switch

Transistor Devices MER12WRA-P27A00 Power Supply

TTC Fireberd 6000A Opt 6005 Rack Mount Unit

TTE K3245-1.805G LOWPASS FILTER

V-Infinity PTK25-D24-T512 Power Converter Input: 24V Output: 5.0V

Wavetek 80301A 0.01-18.0GHz Power Sensor

Western Microwave C-9302 Coaxial Coupler

Wirewerks PC-1A-LCBLCB-010 CABLE