摩森機(jī)自主研發(fā)的六自由度平臺從zui初立項(xiàng)到zui終的現(xiàn)場裝配調(diào)試完成付出了很多的努力和心血，有了摩森整個(gè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)的熱血鉆研和不斷積極的進(jìn)取才讓我們今天自豪地與大家介紹下我們摩森自己的六自由度平臺-----

六自由度平臺與傳統(tǒng)市場上原有的液壓平臺相比，由于使用了電動控制，省略了液壓泵站、配管等周圍設(shè)備，簡化了整個(gè)裝置，大幅度減少了功率損耗和維護(hù)，提高了這個(gè)系統(tǒng)的效率。同時(shí)由于使用了電動控制，提高了系統(tǒng)的控制精度和控制穩(wěn)定性，大大提高了系統(tǒng)安全性和可靠性。

六自由度平臺原理：六自由度平臺是由六根伺服電動缸、上下兩個(gè)平臺以及上下各六只虎克鉸組成 。下平臺固定在基礎(chǔ)設(shè)施上， 通過六根伺服電動缸的伸縮運(yùn)動， 控制上平臺在空間六個(gè)自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運(yùn)動，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動姿態(tài) 。

六個(gè)自由度分別是三維空間的XYZ軸以及分別繞YXZ軸旋轉(zhuǎn)的ABC， 面向坐標(biāo)軸觀察逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)為正。

繞X軸旋轉(zhuǎn)這里稱為A軸，一般習(xí)慣稱為 α 或Roll軸（橫滾 、橫搖）

繞Y軸旋轉(zhuǎn)這里稱為B軸，一般習(xí)慣稱為 β 或Pitch軸（俯仰 、縱滾或縱搖）運(yùn)動

繞Z軸旋轉(zhuǎn)這里稱為C軸，一般習(xí)慣稱為 γ 或Yaw軸（航向 、偏航）

摩森機(jī)電的技術(shù)團(tuán)隊(duì)通過前期的計(jì)算，設(shè)計(jì)，出方案到zui后的現(xiàn)場配置，都表現(xiàn)出了強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力↓

Mosen六自由度平臺-虎克鉸：

摩森六自由度平臺的電動缸與上下平臺連接均采用高剛性虎克鉸連接，運(yùn)動平穩(wěn)平滑，剛性好，強(qiáng)度大，免維護(hù)。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動平臺在精調(diào)任務(wù)空間內(nèi)靈巧運(yùn)動時(shí)，通過下列數(shù)學(xué)關(guān)系可得到虎克鉸的擺角：

Mosen六自由度平臺控制系統(tǒng)：

摩森六自由度運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)包含moles控制柜，工控機(jī)，派克多軸運(yùn)動控制器PAC、派克伺服系統(tǒng)及友好便攜式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向工業(yè)自動化的多軸運(yùn)動控制器PAC320，該款控制器是為滿足工業(yè)環(huán)境而精心設(shè)計(jì)的，帶EtherCAT，高性能驅(qū)動，無風(fēng)扇裝置以及易于安裝的導(dǎo)軌方式，可編程式自動化控制配備本地實(shí)時(shí)EtherCAT總線，高速I/O和運(yùn)動控制，帶第三方通訊設(shè)備的模塊接口插槽。所以摩森自由度運(yùn)動平臺的整個(gè)控制采用全數(shù)字控制技術(shù)，菜單式模塊化人機(jī)界面，簡潔明了參數(shù)設(shè)定，多重電氣控制保護(hù)程序。與上位控制器采用網(wǎng)絡(luò)通訊，UDP協(xié)議，內(nèi)置運(yùn)動能源優(yōu)化分配系統(tǒng)，提高能源使用效率，降低系統(tǒng)能耗。

Mosen六自由度平臺伺服電缸：

摩森六自由度運(yùn)動平臺的伺服電動缸是由伺服電機(jī)、高精度傳動絲杠等組成的高精度、高可靠性機(jī)電一體化傳動組件。電動缸采用的是美國進(jìn)口的高性能、高穩(wěn)定性的Thomson電動缸，伺服電機(jī)采用的是全進(jìn)口的派克P系列伺服電機(jī)19Bit位置反饋，整個(gè)*的強(qiáng)強(qiáng)搭配確保了運(yùn)動平臺能滿足高速、高響應(yīng)和高精度的需求。

在設(shè)計(jì)上，我們的技術(shù)團(tuán)隊(duì)對伺服電動缸的要求通過下面兩個(gè)方面進(jìn)行計(jì)算：

1）電動缸長度(行程)選型：依據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)關(guān)系

2）電動缸選型：界面尺寸依據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力學(xué)仿真計(jì)算

技術(shù)團(tuán)隊(duì)搭建完成后的合影↓

Mosen六自由度平臺技術(shù)指標(biāo)：

摩森六自由度平臺技術(shù)指標(biāo)（以下均為理論數(shù)據(jù)）

六自由度平臺應(yīng)用：

• 模擬仿真用

廣泛應(yīng)用于各種訓(xùn)練模擬器如飛行操作模擬器、艦艇操作模擬器、直升機(jī)操作 模擬器，坦克操作模擬器、汽車模擬器、等

• 精密定位測試用

廣泛應(yīng)用于各種汽車姿態(tài)測試設(shè)備、飛行器的飛行姿態(tài)測試設(shè)備、以及空間宇宙飛船的對接。同時(shí)利用多自由度精密定位機(jī)構(gòu)，可做成高強(qiáng)度、高精度的多自由度機(jī)械和裝配機(jī)械手，廣泛應(yīng)用于復(fù)雜的特種加工、復(fù)雜裝配（如飛機(jī)裝配和衛(wèi)星的裝配）。

六年磨一劍-摩森機(jī)電的成長，技術(shù)團(tuán)隊(duì)的日趨成熟和積累的豐富經(jīng)驗(yàn)帶著我們走地更深更遠(yuǎn)，我們的六自由度平臺凝結(jié)了我們的設(shè)計(jì)和心血，仿真工作所積累的理論基礎(chǔ)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)讓我們自信會帶給客戶更多的體驗(yàn)。所以，還在等什么？關(guān)于六自由度平臺，快來摩森機(jī)電吧