大型工程機械常年暴露室外，在不同空氣、土地以及水質(zhì)等復(fù)雜環(huán)境中工作，設(shè)備本身的鑄件不在承受各種地域和氣候的腐蝕，從而造成了工程機械鑄件的銹蝕性問題，加之高強度作業(yè)對此類鑄件的損耗問題，所以工程機械鑄件的質(zhì)量直接影響到作業(yè)效率、和設(shè)備的使用壽命。我國現(xiàn)階段工程機械類鑄件的生產(chǎn)清理環(huán)節(jié)中，大部分還在采用傳統(tǒng)人工打磨的方式，不但勞動強度大，環(huán)境污染嚴(yán)重，而且打磨下來的金屬殘渣容易濺傷操作人員。另外手工打磨操作的精度不夠，打磨出來的鑄件品質(zhì)也不一樣，次品率高，降低產(chǎn)品品質(zhì)。

近年來，自動化測量技術(shù)及工業(yè)機床、工業(yè)機器人技術(shù)取得巨大的進(jìn)步，使得自動化打磨設(shè)備在工程機械類鑄件打磨領(lǐng)域的應(yīng)用成為可能。由譽洋工業(yè)智能研發(fā)設(shè)計的智能制造設(shè)備和機器人，在此類鑄件的清理打磨領(lǐng)域積累了豐富的實踐經(jīng)驗，并在國內(nèi)一些企業(yè)得到廣泛實施應(yīng)用。

南方某大型工程機械制造企業(yè)，生產(chǎn)線包含連鑄坯試樣的預(yù)處理、銑磨加工、酸洗腐蝕、電解腐蝕等工藝步驟。在銑磨加工這一環(huán)節(jié)，企業(yè)目前受制于人工成本高，市場中的打磨設(shè)備無法滿生產(chǎn)要求，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。在此背景下，譽洋與該企業(yè)達(dá)成戰(zhàn)略合作協(xié)議，為其提供自動化打磨清理方案，一舉攻破多項難題，實現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)效率大幅度提升。

該企業(yè)生產(chǎn)的動臂板和鉸鏈板等鑄件，經(jīng)過火焰切割后，產(chǎn)生熔渣流墜等現(xiàn)象，毛刺硬度加強，給自動化打磨帶來的難度，鑄件毛刺、殘渣厚大，厚度接近10mm。不僅如此，鑄件厚度達(dá)70mm，長度為5100mm，材質(zhì)包括無磁鋼之外的所有鋼種，需要打磨設(shè)備具備的適應(yīng)性。重重困難疊加似乎預(yù)示著，這是一個根本不可能完成的任務(wù)。

為了達(dá)到客戶的要求，譽洋團(tuán)隊創(chuàng)新的提出了3D機器視覺+激光測量系統(tǒng)+實時力控的多重技術(shù)方式，來解決難題

首先，通過3D機器視覺系統(tǒng)自動識別工件位置信息和產(chǎn)品零件信息，將識別到的產(chǎn)品與標(biāo)準(zhǔn)件的三維圖進(jìn)行比對分析，將分析結(jié)果變成六維度坐標(biāo)補償量并反饋給機器人，實現(xiàn)自動化打磨的“初步引導(dǎo)”；隨后，激光測量系統(tǒng)介入，用于檢測零件被加工表面尺寸，運算自動補償由于鑄造公差與夾具公差所引起的加工誤差，并根據(jù)每個零件的鑄造偏差進(jìn)行檢測糾偏，實時補償，自動調(diào)整打磨軌跡，從而保證打磨后產(chǎn)品的高度一致性和精確性；最后，再配合力控系統(tǒng)，來判斷打磨刀具在接觸鑄件平面時遇到的阻力，這種力控系統(tǒng)就像人的雙手一樣，隨著鑄件表面不同部位粗糙程度的變化而變化，從而實現(xiàn)整個打磨過程中力是恒定的，確保力的控制精度，保證打磨質(zhì)量的一致性和高精度。