?。?）整體設(shè)計：

　　玻璃上片臺機構(gòu)主要功能有三部分，分別是左取紙機械手，取玻璃機械手，右取紙機械手。每個機械手又分為左右移動的X軸和上下移動的乙軸。在設(shè)備中間是定位流水線，在定位流水線兩邊是兩個玻璃放置區(qū)，在兩個玻璃放置區(qū)旁邊分別是兩個廢紙放置區(qū)。來料是一層玻璃一層紙放置的，需要先用取紙機械手取掉保護紙再由取玻璃機械手吸取玻璃并放置在定位流水線上。

　?。?）玻璃上片臺工作流程說明：

　　玻璃來料是一層玻璃一層保護紙，每取一層玻璃，便取一層保護紙，交替進行。取坡璃時，先由取玻璃機械手下行到玻璃上方，再減速慢行到較上面片玻璃，再由機械手上的吸盤吸取玻璃，然后取玻璃機械手上升到安全位置，再行到定位流水線，然后將玻璃放到定位流水線上，由定位流水線定位。同時取紙機械手行到玻璃上方，下行到廢紙上，撕膜后，上升，再送到廢紙箱，取紙機械手再回位。定位流水線上玻璃定位完成后等待傳送命令，同時取玻璃機械手回位，當(dāng)有傳送命令時流水線送玻璃到下一工站。

　　根據(jù)設(shè)計要求及上述流程說明，制定了時序圖。詳細(xì)的時序圖是后續(xù)編程的重要步驟。每個機械手的行程都是固定的，所以根據(jù)所用定位模塊以及伺服電機固有特性便可以確定PLC的編程策略。本設(shè)計每個循環(huán)用時40秒，即40秒完成一片玻璃的上料，同時移除廢紙。如果保障兩個來料區(qū)隨時有料，自動玻璃上片臺不停工作。那么一個小時便可以完成90片玻璃的自動上料，同時移除廢紙。