本文講的是跟隨程序在玻璃上片切割一體機(jī)切割過(guò)程中的實(shí)際工作階段，即控制切割頭和待切割物體之間的相對(duì)高度等于預(yù)設(shè)值，使切割頭隨著待切割物體的波動(dòng)而移動(dòng)。

　　后續(xù)階段過(guò)程：進(jìn)入后續(xù)狀態(tài)后，系統(tǒng)以1ms為周期，每個(gè)周期采樣一次，進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換和計(jì)算，檢測(cè)停止信號(hào)狀態(tài)。為了保持電容器頭不會(huì)發(fā)生沖擊事故，需要增加對(duì)中位置限制和偏差限制功能。正位置限制是指忽略頻率值反饋信號(hào)，只根據(jù)伺服編碼器的反饋確定伺服電機(jī)的正位置，并限制和保護(hù)正位置，以防電容器頭在高過(guò)制約后碰撞切割物體。偏差限制是檢測(cè)與頻率值反饋相對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置與設(shè)定位置之間的偏差。當(dāng)偏差大于閾值并高過(guò)設(shè)定時(shí)間時(shí)，伺服將停止并報(bào)告錯(cuò)誤。

　　根據(jù)相關(guān)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，由于電容本身和微電容檢測(cè)電路的特點(diǎn)，在玻璃上片切割一體機(jī)標(biāo)定過(guò)程中測(cè)得的頻率-距離曲線不是線性的，其變化率隨高度的減小而增大。PID控制的基本原理是根據(jù)反饋值和設(shè)定值之間的差值確定運(yùn)動(dòng)控制器的輸出，即偏差值越大，輸出越大，電機(jī)移動(dòng)越快。在該系統(tǒng)中，反饋值是由微電容檢測(cè)電路輸出的頻率值。因此，當(dāng)高度偏差相等時(shí)，電容器頭的高度越小，頻率偏差越大，運(yùn)動(dòng)控制器的輸出越大，電機(jī)移動(dòng)越快。

　　為了解決這個(gè)問(wèn)題，需要將校準(zhǔn)過(guò)程中獲得的頻率-距離曲線線性化，將頻率值轉(zhuǎn)換為高度值，然后使用轉(zhuǎn)換后的高度值作為反饋量，以便運(yùn)動(dòng)控制器的輸出近似線性。在玻璃上片切割一體機(jī)的實(shí)際跟蹤過(guò)程中，每次采樣后，運(yùn)動(dòng)控制器先查表確定測(cè)量頻率值介于哪兩個(gè)采樣點(diǎn)之間，然后以h作為反饋值，配合設(shè)定的跟蹤高度進(jìn)行PID計(jì)算，以保持運(yùn)動(dòng)控制器的輸出接近線性。