1439年，德國的谷騰堡制造出木制凸版
印刷機(jī)，這種垂直螺旋式手扳印刷機(jī)雖然結(jié)構(gòu)簡單，但卻沿用了300年之久；1812年，德國的柯尼希制成*臺圓壓平凸版印刷機(jī)；1847年，美國的霍伊發(fā)明輪轉(zhuǎn)印刷機(jī)；1900年，制成六色輪轉(zhuǎn)印刷機(jī)；1904年，美國的魯貝爾發(fā)明膠版印刷機(jī)。
二十世紀(jì)50年代以前，傳統(tǒng)的凸版印刷工藝在印刷業(yè)中占據(jù)統(tǒng)治地位，印刷機(jī)的發(fā)展也以凸版印刷機(jī)為主。但鉛合金凸版印刷工藝存在勞動強(qiáng)度高、生產(chǎn)周期長和污染環(huán)境的缺點。從60年代起，具有周期短、生產(chǎn)率高等特點的平版膠印工藝開始興起和發(fā)展，鉛合金凸版印刷逐漸被平版膠印印刷所代替。軟凸版印刷、孔版印刷、靜電印刷、噴墨印刷等，在包裝印刷、廣告印刷方面也得到發(fā)展。
世界印刷機(jī)械自20世紀(jì)80年代以來取得了較大的發(fā)展。20多年來，印刷機(jī)械的發(fā)展經(jīng)歷了三個階段：
*階段是20世紀(jì)80年代初至90年代初期，這一階段是膠印印刷工藝發(fā)展的鼎盛時期.這一時期的單張紙膠印機(jī)zui大印刷速度為10000印/小時。一臺四色印刷機(jī)印刷前的預(yù)調(diào)整準(zhǔn)備時間一般為2小時左右。印刷機(jī)自動控制主要集中于自動結(jié)紙、自動收紙、自動清洗、墨色的自動檢測及墨量自動調(diào)節(jié)以及套準(zhǔn)遙控等方面。這一時期除了單色、雙色機(jī)外，每個單張紙膠印機(jī)制造廠商幾乎都還具有四色機(jī)的制造能力，多數(shù)制造商都能夠制造紙張翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)行雙面印刷。
第二階段是20世紀(jì)90年代初至20世紀(jì)末。進(jìn)入20世紀(jì)90年代，以單張紙膠印機(jī)為標(biāo)志，上印刷機(jī)械設(shè)計制造水平向前邁進(jìn)了一大步。與*階段的機(jī)型相比，新一代機(jī)型的速度進(jìn)一步提高，由10000印/小時提高到15000印/小時，印前預(yù)調(diào)整時間也由*階段的2小時左右大大縮短為15分鐘左右。機(jī)器的自動化水平和生產(chǎn)效率也大大提高。
進(jìn)入21世紀(jì)以來印刷機(jī)械迎來第三個發(fā)展階段。單張紙膠印機(jī)的某些機(jī)型可以達(dá)到17000—18000印/小時，但制造廠商并不極力追求印刷機(jī)zui大印刷速度的提高，而是通過信息技術(shù)的應(yīng)用，進(jìn)一步縮短印前準(zhǔn)備時間和更換活件的時間追求更高生產(chǎn)效率。
在印刷機(jī)械自動化方面，網(wǎng)絡(luò)化、生產(chǎn)集成化、數(shù)字化工作流程、與管理信息系統(tǒng)（MIS）的鏈接等技術(shù)成為開發(fā)的重點。海德堡公司的CP2000自動控制系統(tǒng)除了對全機(jī)從給紙、輸紙及導(dǎo)紙、輸墨、輸水、換版、套準(zhǔn)、清洗、干燥、上光涂布、噴粉及收紙等每個工作環(huán)節(jié)進(jìn)行預(yù)置、調(diào)控及故障診斷之外，還具有實現(xiàn)印刷企業(yè)全部生產(chǎn)工序網(wǎng)絡(luò)化、在線傳輸印前圖像處理數(shù)據(jù)（CIP3/PPF或CIP4/JDF數(shù)據(jù)）等功能。進(jìn)入新世紀(jì)，多數(shù)膠印機(jī)制造廠家都開發(fā)了相應(yīng)的DI數(shù)字印刷機(jī)。
此外，為了適應(yīng)人們對彩色印刷品的需求，8色組甚至10色組的多色組雙面印刷、附加聯(lián)線印后加工功能成為各類單張紙膠印機(jī)（包括小膠印機(jī)、DI直接制版機(jī)以及大型膠印機(jī)）的開發(fā)趨勢，而且技術(shù)日臻成熟，該類型印刷機(jī)已經(jīng)開始擠占原本屬于卷筒紙印刷機(jī)的一部分市場。
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