產(chǎn)品功能
出爐機(jī)器人系統(tǒng)主要包括機(jī)器人本體、移動大車、移動大車基座、工具庫、自動上電裝置、燒穿器裝置、現(xiàn)場監(jiān)控系統(tǒng)以及遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)燒眼、取釬、帶釬、放釬、扒爐舌、修眼、堵眼和清爐舌等功能。該系統(tǒng)有效替代人工爐前作業(yè)，避免了人員接觸高溫、粉塵等致害因素，直接規(guī)避了出爐作業(yè)存在的灼燙、機(jī)械傷害、物體打擊、觸電等多項作業(yè)風(fēng)險，極大提高了電石生產(chǎn)的安全性，改善了工人操作環(huán)境。采用該出爐機(jī)器人系統(tǒng)后，單臺電石爐出爐崗位可減少至2-3人，既保證了安全生產(chǎn)，又實(shí)現(xiàn)了減員增效。
功能特點(diǎn)
• 機(jī)器人采用全伺服控制，無污染、運(yùn)行安全、穩(wěn)定性高;
• 帶釬機(jī)構(gòu)采用并行傳動方式，抗沖擊性能好， 使用壽命長;
• 機(jī)器人重量設(shè)計合理，在系統(tǒng)斷電等異常情況下，1-2個操作工即可移動;
• 機(jī)器人可以左右回轉(zhuǎn)，機(jī)器人大臂可以增加帶釬機(jī)構(gòu)的行程，擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間范圍，充分、合理地利用爐前作業(yè)空間，有效增加工具的長度，實(shí)現(xiàn)更好的燒眼和帶釬效果;
• 機(jī)器人同時具備升降和俯仰自由度，適應(yīng)性好，可以調(diào)整自身高度去適應(yīng)爐眼高度，能更好的適應(yīng)爐眼高度和角度的變化，補(bǔ)償隨著爐內(nèi)硅鐵沉積而逐漸升高的爐底;
• 機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計適合出爐工藝，清爐舌工具可以自適應(yīng)爐舌面的角度向上滑動，完成撬爐渣，不會對工具造成損傷，清爐舌效率高;
• 采用“局部自主+遠(yuǎn)程操控”相結(jié)合的控制方式，取放工具和爐前操作自動化程度高，操作簡單、易學(xué)、方便，極大地降低了操作工的勞動強(qiáng)度;在視野不清晰的情況下，機(jī)器人可以精準(zhǔn)自動完成所有預(yù)定好的操作，無需人工干預(yù)，操作簡單，不會出現(xiàn)操作失誤，設(shè)備可用率高;
• 燒穿采用非搭接的母線直連系統(tǒng)，提高系統(tǒng)安全性的同時減少了故障點(diǎn)，軟母線電纜遠(yuǎn)離高溫區(qū)，布置整潔，絕緣可靠，安全性好;
• 具備力感知功能，如燒眼時可以感知碳棒與爐眼壁的接觸力，易于實(shí)現(xiàn)更長的燒穿深度(可達(dá)2.4米，對爐況不好的爐子也能滿足燒穿需求)，有效減少因操作不當(dāng)引起的碳棒斷裂，減少操作工的培訓(xùn)成本;
• 采用電石散料自動堵眼方式，堵眼可靠、不易跑眼、效率高;
• 設(shè)備所需擋屏開口尺寸小，可以限度地降低爐料噴到擋屏外面的幾率;
• 在工具架、擋屏口等有障礙的地方都設(shè)置了避障區(qū)域，由設(shè)備自身控制系統(tǒng)保證運(yùn)行的安全性，不會產(chǎn)生碰撞，并設(shè)置了安全監(jiān)測，人員誤入運(yùn)行區(qū)域，設(shè)備會自動停車，可靠性較高;
• 高清數(shù)字化視覺監(jiān)控系統(tǒng)，遠(yuǎn)離爐眼高溫區(qū)安裝也能取得高清視頻圖像，無需額外增加冷卻系統(tǒng)，有效提高了攝像頭的壽命，與模擬視頻信號相比，視頻圖像的清晰度高，抗干擾能力強(qiáng)。
• 可視化操作臺可安放在距離電石爐較遠(yuǎn)的安全區(qū)域或集中安放，為操作工人提供安全保障的同時更便于集中管控。
核心技術(shù)
• 電石出爐專用重載高速機(jī)器人技術(shù)
• 基于機(jī)器人的母線直連燒穿技術(shù)
• 基于機(jī)器人的電石散料自動堵眼技術(shù)
• 基于機(jī)器人的自適應(yīng)清理爐舌技術(shù)
• 基于力感知和模糊控制的遙操作控制技術(shù)
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