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玻璃上片切割一體機跟隨程序的實現(xiàn)技術(shù)

閱讀：60發(fā)布時間：2024-7-12

　　本文講的是跟隨程序在玻璃上片切割一體機切割過程中的實際工作階段，即控制切割頭和待切割物體之間的相對高度等于預設(shè)值，使切割頭隨著待切割物體的波動而移動。

　　后續(xù)階段過程：進入后續(xù)狀態(tài)后，系統(tǒng)以1ms為周期，每個周期采樣一次，進行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換和計算，檢測停止信號狀態(tài)。為了保持電容器頭不會發(fā)生沖擊事故，需要增加對中位置限制和偏差限制功能。正位置限制是指忽略頻率值反饋信號，只根據(jù)伺服編碼器的反饋確定伺服電機的正位置，并限制和保護正位置，以防電容器頭在高過制約后碰撞切割物體。偏差限制是檢測與頻率值反饋相對應(yīng)的實際位置與設(shè)定位置之間的偏差。當偏差大于閾值并高過設(shè)定時間時，伺服將停止并報告錯誤。

　　根據(jù)相關(guān)實驗結(jié)果，由于電容本身和微電容檢測電路的特點，在玻璃上片切割一體機標定過程中測得的頻率-距離曲線不是線性的，其變化率隨高度的減小而增大。PID控制的基本原理是根據(jù)反饋值和設(shè)定值之間的差值確定運動控制器的輸出，即偏差值越大，輸出越大，電機移動越快。在該系統(tǒng)中，反饋值是由微電容檢測電路輸出的頻率值。因此，當高度偏差相等時，電容器頭的高度越小，頻率偏差越大，運動控制器的輸出越大，電機移動越快。

　　為了解決這個問題，需要將校準過程中獲得的頻率-距離曲線線性化，將頻率值轉(zhuǎn)換為高度值，然后使用轉(zhuǎn)換后的高度值作為反饋量，以便運動控制器的輸出近似線性。在玻璃上片切割一體機的實際跟蹤過程中，每次采樣后，運動控制器先查表確定測量頻率值介于哪兩個采樣點之間，然后以h作為反饋值，配合設(shè)定的跟蹤高度進行PID計算，以保持運動控制器的輸出接近線性。