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直角坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī)在生產(chǎn)線的應(yīng)用

直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱桁架機(jī)器人或龍門式機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的、多自由度的、重復(fù)編程的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)器。是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

直角坐標(biāo)機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)其的驅(qū)動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。

隨著科技進(jìn)步自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)一步成熟與發(fā)展，碼垛機(jī)器人在包裝行業(yè)、水泥行業(yè)、物流行業(yè)等得到了廣泛的應(yīng)用，并且在工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)的升級(jí)發(fā)揮著重要作用。近年來，由于市場(chǎng)環(huán)境不斷變化與發(fā)展，人們更加希望碼垛機(jī)器人能夠代替人工碼垛，與此同時(shí)，機(jī)器人相關(guān)行業(yè)都需要進(jìn)行產(chǎn)業(yè)更新?lián)Q代，緊跟時(shí)代的步伐，朝著自動(dòng)智能化的方向發(fā)展。作為工業(yè)機(jī)器人中搬運(yùn)作業(yè)的碼垛機(jī)器人，逐漸成為相關(guān)企業(yè)進(jìn)行產(chǎn)業(yè)升級(jí)的的重要組成部分。然而，市場(chǎng)上存在的多數(shù)碼垛機(jī)器人多數(shù)都以關(guān)節(jié)型機(jī)器人為主，價(jià)格也相對(duì)較貴，而且不易于維護(hù)，局限性較大，所以這類機(jī)器人很難被資金有限的中小型企業(yè)所接受。

直角坐標(biāo)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制方便、動(dòng)作靈活，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制、性價(jià)比高、重復(fù)定位精度高，可靠性高，自動(dòng)化程度高等突出的優(yōu)勢(shì)：與人工相比，能夠大幅度提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，近年來在搬運(yùn)、碼垛工位上的使用越來越多。

　　直角坐標(biāo)機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括直角坐標(biāo)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)械手、自動(dòng)拆/疊盤機(jī)、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動(dòng)稱重、貼標(biāo)簽和檢測(cè)及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，形成一個(gè)完整的集成化、現(xiàn)代化生產(chǎn)線。

　　直角坐標(biāo)機(jī)器人在生產(chǎn)線中的應(yīng)用有很多可生產(chǎn)線末端碼垛工作，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走；碼垛/拆垛工作站可將幾垛不同貨物碼成一垛，機(jī)器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動(dòng)輸出；生產(chǎn)線中碼垛搬運(yùn)，工件在輸送線定位點(diǎn)被抓取并放到一個(gè)或多個(gè)不同托盤上，層墊也由機(jī)器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動(dòng)輸出或輸入；生產(chǎn)線末端碼垛，它們被抓取并放到多個(gè)不同托盤上，層墊也由機(jī)器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動(dòng)輸出或輸入。

　　搬運(yùn)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)也可以完整的應(yīng)用于自動(dòng)化的裝配生產(chǎn)線上。

直角坐標(biāo)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線主要技術(shù)和設(shè)備，與現(xiàn)代物流技術(shù)相配合、相支撐，改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)存取、高架箱儲(chǔ)、作業(yè)和搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化生產(chǎn)。機(jī)器人在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序?qū)崿F(xiàn)了自動(dòng)化作業(yè)，并且具有安全檢測(cè)、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動(dòng)判斷等功能，從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，節(jié)省了人力，建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。

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