管廊巡檢機(jī)器人檢測(cè)方案

           軌道式機(jī)器人集成O2氣體傳感器檢測(cè)管廊環(huán)境

      綜合管理是城市地下建造的隧道空間，將電力、通信、燃?xì)狻⒐?、給排水等各種工程管線(xiàn)集于一體，不僅解決城市交通擁堵問(wèn)題，還*方便了電力、通信、燃?xì)狻⒔o排水等市政實(shí)施的維護(hù)和檢修，是保障城市運(yùn)行的重要基礎(chǔ)設(shè)施和“生命線(xiàn)”。

卓城市地下綜合管廊智慧管理解決方案基于城市綜合管廊工程技術(shù)規(guī)范等標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)，系統(tǒng)架構(gòu)采用物聯(lián)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，模塊化設(shè)計(jì)，滿(mǎn)足分階段施工及技改的要求，可對(duì)綜合管廊內(nèi)的實(shí)施運(yùn)行、實(shí)時(shí)環(huán)境、出入口等進(jìn)行*在線(xiàn)監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)綜合管廊監(jiān)測(cè)、運(yùn)維的智能化、自動(dòng)化，保障管廊內(nèi)環(huán)境、設(shè)備、運(yùn)維人員安全。

深圳市圣凱安科技有限公司地下管廊環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)主要涉及到管廊內(nèi)的溫濕度、燃?xì)庑孤?、火險(xiǎn)、有害氣體、積水監(jiān)測(cè)等。根據(jù)實(shí)際情況，還可能涉及到其它監(jiān)測(cè)。

通過(guò)在地下管廊配置相應(yīng)的傳感器及報(bào)警器，并通過(guò)通信將監(jiān)測(cè)信號(hào)從投料口引出到地面上，并通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信（GPRS）傳輸?shù)奖O(jiān)控中心，通過(guò)配套的綜合管理軟件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。通過(guò)軟件對(duì)每個(gè)測(cè)點(diǎn)的地理位置、測(cè)量值或工作狀態(tài)進(jìn)行連續(xù)采集，如出現(xiàn)異常，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成報(bào)警（聲光報(bào)警、短信報(bào)警、郵件報(bào)警可選），*時(shí)間通知到相關(guān)人員，將可能出現(xiàn)的險(xiǎn)情消滅在萌芽狀態(tài)，避免造成大的經(jīng)濟(jì)損失及影響管涵的正常工作。

在管廊內(nèi)所需要檢測(cè)常見(jiàn)的環(huán)境參數(shù)     

   這些數(shù)據(jù)是國(guó)家有政策文件中所明確的。在管廊內(nèi)必須需要檢測(cè)以上參數(shù)并在規(guī)定內(nèi)的數(shù)值要求已達(dá)到安全環(huán)境。根據(jù)以上的檢測(cè)數(shù)據(jù)內(nèi)容，我們應(yīng)該對(duì)各個(gè)管廊內(nèi)的艙室進(jìn)行溫濕度，水位，氧含量，可燃?xì)怏w的檢測(cè)。

   CCTV檢測(cè)儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng)，*由帶遙控操縱桿的控制，操作簡(jiǎn)單，移動(dòng)方便?？梢赃M(jìn)行影像處理、記錄攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位。具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅(qū)動(dòng)的攝像小車(chē)和一臺(tái)計(jì)算機(jī)。根據(jù)不同管徑，可以選用不同型號(hào)的CCTV。通過(guò)它能夠?qū)⒐艿乐械那闆r一覽無(wú)余。在項(xiàng)目中對(duì)管內(nèi)情況實(shí)在無(wú)法得知的時(shí)候，便采用此設(shè)備對(duì)管段進(jìn)行檢查。

機(jī)器人有害氣體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)：

      有害氣體監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括硬件電路制作和軟件開(kāi)發(fā)。硬件方面，對(duì)監(jiān)測(cè)裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測(cè)裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無(wú)線(xiàn)通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊組成。主要用于對(duì)傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場(chǎng)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號(hào)去控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，從而完成對(duì)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、現(xiàn)場(chǎng)有害氣體的檢測(cè)、溫度的實(shí)時(shí)測(cè)量、現(xiàn)場(chǎng)圖像的抓拍和無(wú)線(xiàn)傳輸數(shù)據(jù)的控制。

(2) 管道CCTV視頻檢測(cè)的意義

通過(guò)對(duì)工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測(cè)，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹(shù)根、積水、封堵、浮渣等情況，同時(shí)與管道相連的各個(gè)窨井、檢查口也能盡收眼底。對(duì)于在施工過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護(hù)、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。

對(duì)于及時(shí)發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題可以有針對(duì)性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來(lái)襲時(shí)的路段積水等問(wèn)題。

         軌道式機(jī)器人集成O2氣體傳感器檢測(cè)管廊環(huán)境

       軌道式移動(dòng)巡檢機(jī)器人，由軌道、支架、車(chē)站、充電軌道、高架充電線(xiàn)、采電弓、車(chē)體、車(chē)輪機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、電源組成，車(chē)體可在軌道上自由移動(dòng)，并在車(chē)站進(jìn)行充電，軌道式移動(dòng)巡檢機(jī)器人不僅可按照要求，定期對(duì)重要設(shè)施進(jìn)行巡檢和維護(hù)，當(dāng)發(fā)生事故時(shí)，還可準(zhǔn)確移動(dòng)到事故現(xiàn)場(chǎng)，自動(dòng)偵測(cè)反饋現(xiàn)場(chǎng)信息，運(yùn)送緊急救援裝置，及時(shí)展開(kāi)救援活動(dòng)。

       圣凱安科技研發(fā)、生產(chǎn)的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測(cè)原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國(guó)外進(jìn)口光源、特殊結(jié)構(gòu)的光學(xué)腔體和雙通道探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)空間雙光路參比補(bǔ)償，微處理器進(jìn)行信號(hào)采集、處理和輸出，線(xiàn)性誤差優(yōu)于滿(mǎn)量程的±1%、零點(diǎn)漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無(wú)氧氣依賴(lài)性，壽命長(zhǎng)，低功耗；內(nèi)置溫度傳感器，可進(jìn)行溫度補(bǔ)償；同時(shí)具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶(hù)可選）輸出；報(bào)警點(diǎn)可設(shè)置，能夠簡(jiǎn)單、快速地與現(xiàn)有的監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶(hù)各種應(yīng)用

技術(shù)參數(shù):

1）工作電壓：DC5V±1%；

2）工作電流：≤50mA(催化≤100mA)；

3）測(cè)量氣體：氧氣O2；

4）安裝方式：7腳拔插式；

5）測(cè)量范圍：0-25%VOL；

6）檢測(cè)原理：電化學(xué)

7）分辨率：0.1%VOL

8）響應(yīng)時(shí)間：<30s

9）采樣精度：±2%FS；

10 ）預(yù)熱時(shí)間：30s；

11）重復(fù)性：±1%FS；

12）*零漂：≤1%FS/年；

13）工作溫度：-20～70℃；

14）工作濕度：10～95%RH(無(wú)凝露)；

15）存貯溫度：-40～70℃；

16）工作氣壓：86kPa～106kPa；

17）外殼材質(zhì)：鋁合金；

18）輸出接口：7PIN；

19）使用壽命：2年以上(以傳感器使用壽命為準(zhǔn))；

20）質(zhì)保期 ： 1年

21）數(shù)字信號(hào)格式：數(shù)據(jù)位：8；停止位：2；校驗(yàn)位：無(wú)；

22）波特率 ： 9600；

23）輸出電壓：0.4-2.0VDC(常規(guī))、4-20mA、TTL可選；

24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引腳除外)；7NE Φ31.5*31mm(引腳除外)

主要用途

冶煉工藝：在煉鋼過(guò)程中吹以高純度氧氣，氧便和碳及磷、硫、硅等起氧化反應(yīng)，這不但降低了鋼的含碳量，還有利于清除磷、硫、硅等雜質(zhì)。而且氧化過(guò)程中產(chǎn)生的熱量足以維持煉鋼過(guò)程所需的溫度，因此，吹氧不但縮短了冶煉時(shí)間，同時(shí)提高了鋼的質(zhì)量。高爐煉鐵時(shí)，提高鼓風(fēng)中的氧濃度可以降焦比，提高產(chǎn)量。在有色金屬冶煉中，采用富氧也可以縮短冶煉時(shí)間提高產(chǎn)量。

化學(xué)工業(yè)：在生產(chǎn)合成氨時(shí)，氧氣主要用于原料氣的氧化，以強(qiáng)化工藝過(guò)程，提高化肥產(chǎn)量。再例如，重油的高溫裂化，以及煤粉的氣化等。

國(guó)防工業(yè)：液氧是現(xiàn)代火箭的助燃劑，在超音速飛機(jī)中也需要液氧作氧化劑，可燃物質(zhì)浸漬液氧后具有強(qiáng)烈的爆炸性。

醫(yī)療保?。汗┙o呼吸：用于缺氧、低氧或無(wú)氧環(huán)境，例如：潛水作業(yè)、登山運(yùn)動(dòng)、高空飛行、宇宙航行、醫(yī)療搶救等時(shí)。

其它方面：它本身作為助燃劑與乙炔、丙烷等可燃?xì)怏w配合使用，達(dá)到焊割金屬的作用，各行各業(yè)中，特別是機(jī)械企業(yè)里用途很廣，作為切割之用也很方便，是*的一種切割方法。

動(dòng)物呼吸純氧會(huì)引起中毒，人類(lèi)也同樣。