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A06B-6087-H115發(fā)那科電源模塊
A06B-6087-H115發(fā)那科電源模塊
伺服是什么？其實(shí)，伺服就
是一個(gè)電機(jī)，和控制這個(gè)電
機(jī)的驅(qū)動(dòng)器。電機(jī)就叫伺服
電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器自然叫伺服驅(qū)
動(dòng)器，‘伺服’源自于控制
，精確控制的代名詞。——
很顯然，為了控制電機(jī)，精
確控制電機(jī)，專門研發(fā)出“
伺服”這樣的一種系統(tǒng)。到
此，可能很多人會(huì)奇怪：控
制個(gè)電機(jī)為什么要做個(gè)這么
復(fù)雜的系統(tǒng)呢？這不得不引
入電機(jī)應(yīng)用、原理以及發(fā)展
的一些信息了。
電機(jī)，是運(yùn)用電磁原理，通
電線圈在磁場(chǎng)環(huán)境產(chǎn)生作用
力作用而轉(zhuǎn)動(dòng)的一種電子產(chǎn)
品。電子根據(jù)應(yīng)用發(fā)展有直
流電機(jī)、交流電機(jī)；直流又
分有刷、無(wú)刷電機(jī)之分，主
要是因?yàn)橛兴㈦姍C(jī)必須定期
更換碳刷，維護(hù)麻煩人類設(shè)
計(jì)出刷電機(jī)；交流電機(jī)又分
單相、三相、同步、異步等
。電機(jī)是蒸汽機(jī)、內(nèi)燃機(jī)外
產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)必須的載體，所以
根據(jù)各自各樣的應(yīng)用和工作
要求，早期人類就設(shè)計(jì)出了
如此多的電機(jī)品種和類別，
各有各的特長(zhǎng)和優(yōu)點(diǎn)，所以
存在的相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間，
不過(guò)它們的固有缺點(diǎn)與特性
，日漸不能滿足人類的需求
，比如，所有電機(jī)的速度都
不易控制，即使以控制速度
見長(zhǎng)的直流電機(jī)，要想準(zhǔn)恒
定定在某個(gè)轉(zhuǎn)速上還是很難
很難的；又如，由電磁原理
我們不難發(fā)現(xiàn)，電機(jī)線圈通
常是銅等低阻抗的材質(zhì)組成
，那么通電瞬間電流是可以
很大很大的，磁場(chǎng)對(duì)線圈的
作用力跟這個(gè)通過(guò)的電流密
切先關(guān)，只有在電機(jī)轉(zhuǎn)起來(lái)
轉(zhuǎn)速恒定，感抗恒定才使得
電機(jī)的通電電流恒定，經(jīng)驗(yàn)
表明，啟動(dòng)瞬間電機(jī)的電流
是電機(jī)正常工作電流的5~10
倍，而且，電機(jī)在低于3倍
的電流之下，啟動(dòng)乏力。這
是電機(jī)至今的固有特點(diǎn)缺點(diǎn)
，至此，我們也不難明白，
通電中的電機(jī)一旦發(fā)生堵轉(zhuǎn)
（通俗說(shuō)就是掐死不動(dòng)了）
，通電電流對(duì)其可是災(zāi)難性
的。同時(shí)我們也不難明白，
相對(duì)于傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，電機(jī)
啟動(dòng)瞬間的扭力可是具有很
大破壞力的，因?yàn)楦９?/span>
作狀態(tài)時(shí)的扭力差距太大。
因此，人們一直以來(lái)都在著
力研究電機(jī)的速度和扭力控
制問(wèn)題。后來(lái)，人們?cè)谧冾l
技術(shù)上得到突破，開發(fā)了變
頻驅(qū)動(dòng)器，它在一定程度上
可以控制三相電機(jī)的數(shù)度，
而且也一定程度緩解了電機(jī)
啟動(dòng)瞬間的扭力和轉(zhuǎn)動(dòng)加速
度問(wèn)題。如今我們?nèi)粘Ｊ褂?/span>
的升降電梯速度可變，和上
產(chǎn)中的自動(dòng)扶梯速度可變，
基本都是運(yùn)用變頻技術(shù)。變
頻技術(shù)就是利用逆變技術(shù)控
制電機(jī)的三相供電頻率電流
可變，從而達(dá)到一定程度地
控制電機(jī)在某個(gè)速度下恒定
的目的。技術(shù)的關(guān)鍵點(diǎn)在于
變頻器內(nèi)可編程芯片（我們
俗稱cpu）內(nèi)部的算法，所
以變頻器本身有許多參數(shù)供
用戶在特定場(chǎng)合應(yīng)用時(shí)調(diào)節(jié)
合適的算法補(bǔ)償。
伺服，就是在變頻的技術(shù)上
發(fā)展出來(lái)的更進(jìn)一步產(chǎn)品，
其通過(guò)電機(jī)屁股上安裝編碼
器反饋信息，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的
cpu再結(jié)合這個(gè)反饋信息生
成控制三相電流輸出的脈沖
，從而實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的精確
控制。伺服驅(qū)動(dòng)器的“使能
”，其實(shí)就是啟動(dòng)一個(gè)設(shè)計(jì)
好的三相電機(jī)動(dòng)力電源的脈
沖，使電機(jī)懸停在停止和轉(zhuǎn)
動(dòng)之間，那么這個(gè)既解決了
電機(jī)啟動(dòng)瞬間缺點(diǎn)所帶來(lái)的
問(wèn)題，也使得能伺服驅(qū)動(dòng)器
在接收到外界“電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)”
指令使電機(jī)迅速轉(zhuǎn)動(dòng)。那么
，伺服內(nèi)部的眾多參數(shù)，不
過(guò)就是分門類別地根據(jù)伺服
應(yīng)用在各種各樣各式的運(yùn)用
場(chǎng)合下，配合上位機(jī)、配合
機(jī)械機(jī)床、配合特定的瞬態(tài)
、力度的修補(bǔ)調(diào)整。
我想，太專業(yè)的術(shù)語(yǔ)，外行
人看不懂，行內(nèi)人好像術(shù)語(yǔ)
都明白都懂，卻想象不出其
究竟是如何體現(xiàn)表現(xiàn)的。
那么，伺服系統(tǒng)，我們可以
借助公司財(cái)務(wù)來(lái)理解，老板
通常只會(huì)去跟財(cái)務(wù)人員說(shuō)“
我要分什么報(bào)表”、“我要
什么收支情況”、“我要出
差安排”等等等等，財(cái)務(wù)部
就根據(jù)公司內(nèi)部的一切信息
方法進(jìn)行計(jì)算，得出老板所
需要的***。伺服系統(tǒng)就是
這么樣的一個(gè)系統(tǒng)。
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